焊接滾輪架在進(jìn)行操作時(shí)自適應控制具有修正自身特性參數，這樣可以適應被控對象和擾動(dòng)的動(dòng)態(tài)特性變化的能力。在自適應系統中，我們采用的算法是“參數追蹤算法”。即計算機對送來(lái)的信號進(jìn)行自動(dòng)追蹤和預設動(dòng)做閥值，這些參數在控制過(guò)程中都不是固定不變的。通俗一點(diǎn)說(shuō)，是先讓計算機記住焊件的端面形狀，然后再分辨出真正的竄動(dòng)量。

這樣以來(lái)問(wèn)題簡(jiǎn)單了，只要做到對竄動(dòng)量進(jìn)行控制而對端面誤差不予理睬即可。順著(zhù)這一思路，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的調節，可以做到焊件在其軸向上的“零竄動(dòng)”。自適應過(guò)程的時(shí)間長(cháng)短視焊件端面誤差而定，對于端面誤差在5mm的焊件，大約15min后即可把竄動(dòng)量限制在±2mm以?xún)龋蠹s經(jīng)過(guò)0.5h后即可做到使焊件保持“零竄動(dòng)”。

對于一個(gè)焊件，尤其對于一個(gè)大型焊件來(lái)說(shuō)，要想確切地知道其檢測端面相對于其軸心線(xiàn)地垂直度和不平度是比較困難地。硬性規定其端面加工誤差不超過(guò)某值有時(shí)是不太現實(shí)地。在這種條件下，如何做到對不同的焊件都能達到防竄目的，甚至是零竄動(dòng)，是關(guān)鍵之所在。

焊接滾輪架對于像防竄滾輪架這類(lèi)控制系統來(lái)講，在影響焊件軸向竄動(dòng)的不確定因素很多的情況下，可以借助于模糊控制這種手段來(lái)達到控制目的。模糊控制是利用計算機模擬人的思維方式，按照人的操作規則進(jìn)行控制，也是利用計算機來(lái)實(shí)現人的控制經(jīng)驗。

模糊數學(xué)可以用來(lái)描述過(guò)程變量和控制作用量這類(lèi)模糊概念及它們之間的關(guān)系，再根據這些模糊關(guān)系及每一時(shí)刻過(guò)程變量的檢測值用模糊邏輯推理的方法得出該時(shí)刻的控制量。模糊化和控制是辨證的關(guān)系，計算機仿照人的思維進(jìn)行模糊控制，而人的大腦重的控制經(jīng)驗是由模糊條件語(yǔ)句構成的模糊控制規則。因此，需要把輸入信號由量轉化為模糊量。

模糊化首先把輸入信號的采樣值轉化到相應論域上的一個(gè)點(diǎn)(量程變換)，然后再把它轉化為該論域上的一個(gè)模糊子集。與模糊化相反，解模糊化過(guò)程是將推理過(guò)程中得到的模糊控制作用轉化為控制量。