焊接滾輪架的模糊控制和自適應控制：

  實(shí)際上焊接件本身在焊接輥軸上軸向移動(dòng)時(shí)進(jìn)行螺旋運動(dòng)。如果采用某種方法，可以實(shí)時(shí)將焊件的左旋轉改為右旋轉，也可以將焊件的右旋轉改為左旋轉，直到焊件不再作螺旋運動(dòng)為止。目前，解決這一問(wèn)題的驅動(dòng)器有三種。為了使焊接輥架的輥距調整方便、可靠、組合方便，建議分別采用驅動(dòng)輪的設計方案。

  焊接滾輪架的每個(gè)驅動(dòng)輪分別操作電機和減速器。但應注意解決各驅動(dòng)輪的同步問(wèn)題，盡量選擇具有相同特性和實(shí)測使用的電機和減速器結構。在驅動(dòng)方式上，建議采用一組驅動(dòng)源，其中每個(gè)驅動(dòng)輪電機并聯(lián)。在影響焊接件軸向移動(dòng)的諸多不確定因素的情況下，可以采用模糊控制來(lái)達到控制目的。模糊控制是操作計算機模仿人們的思維方式，根據人們的操作規則進(jìn)行控制，并通過(guò)操作計算機來(lái)實(shí)現人們的控制體驗。

  然而，對于控制焊件端面誤差大于防竄精度的控制系統，僅用模糊控制方法來(lái)實(shí)現焊件防竄的目的顯然是不夠的。介紹了自適應控制方法。

  在自適應系統中，我們采用的算法是“參數跟蹤算法”。計算機主動(dòng)跟蹤發(fā)送的信號并預設動(dòng)作閾值。這些參數在控制過(guò)程中是不固定的。首先，讓計算機記住焊件的端部形狀，然后辨別實(shí)際位移。從那時(shí)起，問(wèn)題很簡(jiǎn)單，只要我們能控制位移，忽略末端誤差。