自適應控制具有修正本身特性參數以適應被控對象和擾動(dòng)的動(dòng)態(tài)特性變化的能力。在自適應系統中，我們采用的算法是“參數追蹤算法”。即計算機對送來(lái)的信號進(jìn)行自動(dòng)追蹤和預設動(dòng)做閾值，這些參數在控制過(guò)程中都不是固定不變的。通俗一點(diǎn)說(shuō)，便是先讓計算機記住焊件的端面形狀，然后再分辨出真正的竄動(dòng)量。這樣以來(lái)問(wèn)題便簡(jiǎn)單了，只要做到對竄動(dòng)量進(jìn)行控制而對端面誤差不予理睬即可。順著(zhù)這一思路，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的調節，便可以做到焊件在其軸向上的“零竄動(dòng)”。自適應過(guò)程的時(shí)間長(cháng)短視焊件端面誤差而定，對于端面誤差在5mm的焊件，大約15min后即可把竄動(dòng)量限制在±2mm以?xún)龋蠹s經(jīng)過(guò)0.5h后即可做到使焊件保持“零竄動(dòng)”。