1、防竄機械執行機構；焊件在滾輪架上的軸向竄動(dòng)，其焊件本身是在作螺旋運動(dòng)，如能采取措施，把焊接滾輪架焊件的左旋及時(shí)地改為右旋或將右旋改為左旋，直至焊件不再作螺旋運動(dòng)為止。已有三種執行機構可完成此任務(wù)：(1)頂升式執行機構，從動(dòng)滾輪架地一側滾輪可以做升降運動(dòng)，使焊件軸線(xiàn)發(fā)生偏移，同時(shí)也使焊件自重產(chǎn)生地軸向分量發(fā)生變化。這種調節方式其優(yōu)點(diǎn)是調節靈敏度較高，缺點(diǎn)是制造成本高，體積大。(2)偏移式執行機構，從動(dòng)滾輪架的兩側滾輪沿其垂直中心線(xiàn)可做同向偏移，以此改變滾輪與焊件的軸向摩擦分力。這種調節方式其優(yōu)點(diǎn)是靈敏度高。(3)平移式執行機構從動(dòng)滾輪架的兩側滾輪可以同時(shí)垂直于焊件軸心線(xiàn)做水平移動(dòng)，從而達到調節焊件軸心線(xiàn)以及調節滾輪軸線(xiàn)夾角的目的。這種調節方式其優(yōu)點(diǎn)是穩定性好，制造成本低，結構簡(jiǎn)單，不占用額外的安裝空間。2、主動(dòng)輪轉速控制，要做到使焊件無(wú)級調速的平穩旋轉，一般采用兩種驅動(dòng)方式：直流調速和交流變頻調速。由于直流調速存在著(zhù)故障率高且成本也高的缺陷，因而選擇了交流變頻調速。隨著(zhù)電子技術(shù)的發(fā)展，交流變頻調速已經(jīng)完全能夠滿(mǎn)足各種噸位焊接滾輪架的需求。為使焊接滾輪架的滾輪間距調節方便可靠，組合便利，建議采用主動(dòng)輪單獨驅動(dòng)的設計方案，即每個(gè)主動(dòng)輪單獨利用一臺電動(dòng)機和減速機構驅動(dòng)。但是，這里要注意解決好各主動(dòng)輪的同步問(wèn)題，在選用電動(dòng)機和減速機結構上要盡量選用特性一致且經(jīng)過(guò)實(shí)測的使用。在驅動(dòng)方式上建議使用一套驅動(dòng)源，各個(gè)主動(dòng)輪電動(dòng)機并聯(lián)的方式。3、焊件軸向竄動(dòng)的檢測焊件軸向竄動(dòng)的檢測目的是要檢測出焊件在軸線(xiàn)方向上的竄動(dòng)位移，從原理上說(shuō)，可以采取在焊件筒壁側面檢測方式和在焊件端面檢測方式。筒壁側面檢測方式可以不受焊件端面誤差的影響，但這種檢測方式由于要去除筒壁的垂直旋轉分量，再加上打滑、筒體表面粗糙、污物的影響，因此要制造出可靠的傳感器來(lái)是不容易的。在焊件端面檢測方式是貫用的檢測方式，這種檢測凡是不可避免地受到焊接焊件端面與其軸心線(xiàn)垂直方向上凹凸不平的影響，因此要求對焊件的受測端面進(jìn)行加工。但對大型焊件來(lái)講，這種加工要求的精度越高，其困難和費用也越大。能否降低對端面加工的要求，顯得重要起來(lái)。比如，工藝要求焊件的軸向竄動(dòng)量不大于±2mm，可是焊件的受測端面不平度卻大于±2mm，在這種條件下能否做到防止焊件的軸向竄動(dòng)是衡量防竄滾輪架是否實(shí)用的重要指標之一。4、模糊控制，對于一個(gè)焊件，尤其對于一個(gè)大型焊件來(lái)說(shuō)，要想確切地知道其檢測端面相對于其軸心線(xiàn)地垂直度和不平度是比較困難地。硬性規定其端面加工誤差不超過(guò)某值有時(shí)是不太現實(shí)地。在這種條件下，如何做到對不同的焊件都能達到防竄目的，甚至是零竄動(dòng)，是關(guān)鍵之所在。對于像防竄滾輪架這類(lèi)控制系統來(lái)講，在影響焊件軸向竄動(dòng)的不確定因素很多的情況下，可以借助于模糊控制這種手段來(lái)達到控制目的。模糊控制是利用計算機模擬人的思維方式，按照人的操作規則進(jìn)行控制，也是利用計算機來(lái)實(shí)現人的控制經(jīng)驗。模糊數學(xué)可以用來(lái)描述過(guò)程變量和控制作用量這類(lèi)模糊概念及它們之間的關(guān)系，再根據這些模糊關(guān)系及每一時(shí)刻過(guò)程變量的檢測值用模糊邏輯推理的方法得出該時(shí)刻的控制量。模糊化和控制是辨證的關(guān)系，計算機仿照人的思維進(jìn)行模糊控制，而人的大腦重的控制經(jīng)驗是由模糊條件語(yǔ)句構成的模糊控制規則。因此，需要把輸入信號由量轉化為模糊量。模糊化首先把輸入信號的采樣值轉化到相應論域上的一個(gè)點(diǎn)(量程變換)，然后再把它轉化為該論域上的一個(gè)模糊子集。與模糊化相反，解模糊化過(guò)程是將推理過(guò)程中得到的模糊控制作用轉化為的控制量。焊接滾輪架；不過(guò)，對于受控焊件的檢測端面誤差大于防竄精度的控制系統來(lái)說(shuō)，要實(shí)現焊件的防竄目的，僅用模糊控制論的方法來(lái)解決問(wèn)題顯然是不夠的。因為焊件的端面誤差已經(jīng)大于防竄精度的要求，由傳感器送來(lái)的偏移量究竟是由于焊件端面的誤差造成的，還是由于焊件的軸向竄動(dòng)引起的，計算機僅從送來(lái)的信號上是無(wú)法區別的，況且不同焊件的誤差尺寸和形狀都是不一樣的。5、自適應控制自適應控制具有修正本身特性參數以適應被控對象和擾動(dòng)的動(dòng)態(tài)特性變化的能力。在自適應系統中，我們采用的算法是“參數追蹤算法”。即計算機對送來(lái)的信號進(jìn)行自動(dòng)追蹤和預設動(dòng)做閥值，這些參數在控制過(guò)程中都不是固定不變的。通俗一點(diǎn)說(shuō)，是先讓計算機記住焊件的端面形狀，然后再分辨出真正的竄動(dòng)量。這樣以來(lái)問(wèn)題簡(jiǎn)單了，只要做到對竄動(dòng)量進(jìn)行控制而對端面誤差不予理睬即可。順著(zhù)這一思路，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的調節，可以做到焊件在其軸向上的“零竄動(dòng)”。自適應過(guò)程的時(shí)間長(cháng)短視焊件端面誤差而定，對于端面誤差在5mm的焊件，大約15min后即可把竄動(dòng)量限制在±2mm以?xún)龋蠹s經(jīng)過(guò)0.5h后即可做到使焊件保持“零竄動(dòng)”。